一种新型多自由度高枝修剪机械手设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2020年第3期北京时间：

作者：孟超;

单位：焦作大学;

摘要：为提高林果业的工作效率,设计了一种修剪较高处树枝的自动装置,该装置内部结构主要包括臂架、末端执行器、升降器、回转系统、动态配重系统和动力系统等,通过控制面板上的视频装置和升降装置结合需修剪树枝的高低程度来控制该机械进行工作。该装置的修剪高度15 m、半径为5 m、修剪树枝最大的直径为12 cm,试验结果表明该机械装置基本上可以满足对高大树枝进行修剪的目的,高枝修建机械手可修剪树枝的高度为16 m,半径在5 m,直径为8 cm,不但满足了最初修剪树枝的目的,还对修剪过的树枝的茬口起到基本的养护作用。

关键词：林果产业;多自由度;高枝修剪机械手

基金资助：河南省重大科技专项基金(161100210400);; 河南省高等学校精品在线开放课程竞争类项目立项建设课程(教高[2018]900号)