果园运输机器人的结构设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2020年第5期北京时间：

作者：解福祥;徐萌萌;张训林;宋健;李冬辉;

单位：潍坊学院机电与车辆工程学院;山东科技大学机械电子工程学院;

摘要：针对果园中的非结构化地面移动机器人的稳定性低,负载能力弱等问题,设计一种三角履带式果园运输机器人。该装置主要由前部四杆机构、运输箱体、两侧平行四边形机构、仿形轮、三角履带轮及驱动电机等组成,果园运输机器人的前部四杆机构以及三角履带轮等部件是翻越障碍物和保持稳定的关键技术。为研究果园运输机器人的移动性能,运用ADAMS软件建立仿真模型,对果园运输机器人关键技术进行运动学和动力学分析。试验结果表明,该装置运动过程具有连续性,能够在果园中行走自如,通过施加不同的驱动力,添加不同的约束,得出能够自由行走的驱动轮的能越障的最大高度,并得出不同驱动力下车轮的位移曲线。三角履带式果园运输机器人能跨越的高度为220 mm,果园运输车攀爬斜坡的最大角度以及斜坡行驶的最大角度分别为19.14°、15.55°。

关键词：三角履带;果园运输机器人;ADAMS仿真;移动性能

基金资助：山东省高等学校科技计划项目(J17KA150);; 潍坊高新区科技惠民计划项目(2019KJHM04);; 山东省重点研发计划项目(2019GNC106144)