移栽机械臂的设计及仿真研究

来源：中国农机化学报杂志2020年第5期北京时间：

作者：宋琦;王卫兵;喻俊志;申团辉;

单位：石河子大学机械电气工程学院;中国科学院自动化所;

摘要：为适应新疆复杂多变的大田栽植环境,设计一种农业领域使用的自动移栽机机械臂,以期搭载末端执行器实现钵苗的精确、无损取投,由于一般的控制方法很难保证自动移栽机机械臂作业的精度,通过对比模糊PID自适应控制与经典PID控制优缺点,使两种方法相结合同时进行算法优化,设计一种模糊PID自适应复合控制器,运用ADAMS和MATLAB/Simulink进行联合仿真分析,同时进行干扰测试,仿真试验表明:与模糊PID自适应控制相比,该复合控制方法的超调量降低14.9%,响应时间降低31%,干扰信号作用下,跳动幅度降低50%,恢复到给定值的时间降低约0.2 s。

关键词：移栽机械臂;虚拟样机;PID复合控制;联合仿真;干扰测试

基金资助：国家自然科学基金(61763042)