规模化猪场巡检机器人底盘设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2020年第7期北京时间：

作者：曾志雄;余乔东;吕恩利;陆华忠;苏秋双;张敏;

单位：华南农业大学工程学院;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室;广东省农业科学院;

摘要：为适应规模化猪场过道狭窄、道路纵横多的特点,设计一款适合在规模猪舍环境内进行自主机器巡检作业的底盘结构。基于麦克纳姆轮开发,采用铝型材作为支撑框架,设计独立减震悬架系统,试制底盘结构样机;对底盘结构进行运动学分析;并采用有限元仿真技术对底盘支撑框架进行计算。结果表明,在设定的满载状态下,最大变形发生在底盘框架顶部,总变形量为7.15×10~(-3) mm;底盘框架最大等效弹性应变为3.86×10~(-5);底盘框架的最大等效应力发生在顶部铝型材相连处,为5.42×10~6 N/m~2。针对底盘结构的减震性能进行对比试验,得到不同底盘形式的震动信号,对数据信息进行挖掘分析,验证所设计的底盘结构的减震性能。该底盘结构方案为行走式畜禽养殖环境巡检机器设计提供参考。

关键词：猪场;巡检;底盘;麦克纳姆轮;减振

基金资助：国家重点研发计划项目(2018YFD0701002);; 广东省畜禽疫病防治研究重点实验室开放课题基金(YDWS1904);; 广州市科技计划项目(201704020067)