牵引式农机—机具二维三自由度运动学模型研究

来源：中国农机化学报杂志2020年第10期北京时间：

作者：郝思佳;李丽霞;付卫强;张兆国;

单位：昆明理工大学农业与食品学院;北京农业智能装备技术研究中心;

摘要：为解决农机作业过程中牵引式农机机具曲线运动轨迹不一致问题,通过研究牵引类农机—机具曲线运动规律,建立农机—机具二维三自由度运动学模型,实现农机与机具作业点轨迹推算,以达到不改变农机自动导航系统硬件的前提下控制机具作业点按照预定轨迹行进的目的。在直线—转弯、顺时针整圆和S型曲线三种运动模式下,模型的轨迹跟踪试验的结果表明:直线—转弯运动模式下,农机模型的平均误差0.54 cm,机具模型的平均误差0.62 cm;顺时针整圆运动模式下,农机模型的平均误差4.87 cm,机具模型的平均误差4.34 cm;S型曲线运动模式下,农机模型的平均误差11.72 cm,机具模型的平均误差15.96 cm。

关键词：运动轨迹;农机—机具;运动学模型;自动导航

基金资助：国家重点研发计划课题(2017YFD0700402);; 北京市工程实验室建设项目(PT2020—22)