基于深度相机的山地果园运输车避障系统设计

来源：中国农机化学报杂志2021年第2期北京时间：

作者：李震;颜少华;洪添胜;吕石磊;

单位：华南农业大学电子工程学院;国家柑橘产业技术体系机械化研究室;广东省山地果园机械创新工程技术研究中心;华南农业大学工程学院;

摘要：为避免山地果园单轨运输车在运行过程中碰撞到作业果农、牲畜、大型石块等障碍物,提高果园作业的安全性和稳定性,采用深度相机基于渡越时间法设计一套山地果园单轨运输车避障系统。该系统运行时由深度相机获取运输车通行通道障碍物信息,经过运行Linux系统的树莓派车载电脑进行数据处理,做出决策后下发标志位信号至运输车控制中枢Stm32微控制器,控制电机改变运动状态。试验结果表明:该系统对于障碍物识别率为100%,对于符合修剪要求的干扰型侧枝,其误触率在8%以下,避障最小制动距离为101 cm,系统最大延时0.475 s。

关键词：单轨运输车,山地果园,避障系统,深度相机,深度测量,目标检测

基金资助：国家自然科学基金项目(31971797) 国家现代农业柑橘产业技术体系专项资金(CARS—26) 广州市科技计划项目(201803020037) 广东省重点领域研发计划项目(2019B020223001)