基于改进Floodfill算法的田垄视觉导航系统

来源：中国农机化学报杂志2021年第3期北京时间：

作者：谢仕烁;黄伟锋;朱立学;杨尘宇;张世昂;付根平;

单位：仲恺农业工程学院自动化学院;仲恺农业工程学院现代农业工程创新研究院;广东省现代精准农业智能化装备技术研发中心;仲恺农业工程学院机电工程学院;

摘要：探索在环境多变的田垄中进行视觉导航的方法,针对传统田垄视觉导航方法计算量大且导航效果较一般的问题,为林果作业机器人自主作业能力提供基础,本文提出一种基于机器视觉的田垄导航方法:使用改进的Floodfill算法分割路径信息,通过十字法进行路况分类,进而采用与路况相对应的算法进行导航计算。使用多张路径图片和模拟环境对算法的分割性能和导航能力进行测试,在试验测试中,道路偏移值保持在6 cm内。试验表明,改进Floodfill算法与分类导航法结合的视觉导航方法具有可行性,可为低算力田垄视觉导航方法的探索提供新的方法和思路。

关键词：机器视觉,树莓派,田垄导航,Floodfill算法,分类导航

基金资助：广东省科技厅重点领域研发计划(2019B020223003) 广东省科技创新战略专项资金(KG200320102) 广东省大学生创新创业训练计划(S201911347051)