基于标记分水岭算法的插秧机器人导航路径检测

来源：中国农机化学报杂志2021年第7期北京时间：

作者：白云龙;傅彬;史振华;王健;

单位：绍兴职业技术学院;

摘要：针对插秧机器人机器视觉导航路径检测鲁棒性差、受杂草和翻土影响严重的问题,提出一种基于标记分水岭算法的视觉导航路径检测方法。首先,采用灰度化处理、直方图均衡化和中值滤波对目标秧苗列和目标田埂进行预处理;然后,利用标记分水岭算法对识别目标进行图像分割,并通过均值法采集导航路径特征点集;最后,使用最小二乘法将特征点拟合成导航路径。试验结果表明,相比传统分水岭法和区域生长法,本文的导航路径检测方法具有最好的识别效果,在秧苗列和田埂上的检测精度分别达到93.4%和96.6%。

关键词：插秧机器人,导航路径,机器视觉,标记分水岭算法

基金资助：浙江省2018年度公益技术项目(GN18E09000) 2020年绍兴职业技术学院科研项目(SZK01)