果园移动机器人自主导航研究进展

来源：中国农机化学报杂志2022年第5期北京时间：

作者：李雪峰, 李涛, 邱权, 樊正强, 孙娜

摘要：果园移动机器人自主导航是实现果园智能机器人化作业的前提，是保障机器人在无人操控的情况下完成多功能作业的基础功能。介绍和分析果园移动机器人自主导航技术研究现状，重点讨论果园移动机器人不同导航技术、导航数据处理算法和导航控制策略。首先，针对单传感器果园导航存在的局限性，得出具有更高精度和鲁棒性的多传感器信息融合方案是未来果园导航主流趋势的结论；其次，介绍当前主流的果园导航数据处理算法，明确其对环境感知和路径规划的支撑作用；最后讨论果园移动机器人常用路径跟踪导航控制策略。通过对果园移动机器人自主导航研究现状进行较为全面的分析和介绍，有助于推动果园移动机器人研究的理论创新和快速发展。

关键词：果园移动机器人,自主导航,多传感器融合,计算方法,控制策略

基金资助：北京市科技计划项目（Z201100008020009）；中国博士后科学基金项目（2020M680445）；国家重点研发计划项目（2019YFE0125200）