拖拉机自动驾驶关键技术综述

来源：中国农机化学报杂志2022年第6期北京时间：

作者：徐广飞, 陈美舟, 金诚谦, 苗河泉, 逄焕晓, 刁培松

单位：1. 山东理工大学农业工程与食品科学学院，山东淄博，255000； 2. 聊城市农业科学院，山东聊城，252000；3. 农业农村部南京农业机械化研究所，南京市，210014

摘要：具有更强自主作业能力的智能农机装备研发是当前我国农业机械研发的趋势，而智能化程度更高、作业更精准的自动驾驶拖拉机则是重中之重。分析并总结近年来自动驾驶领域的转向控制、制动控制以及决策等关键技术，探讨制约自动驾驶技术发展的主要问题，提出促进自动驾驶拖拉机发展的相关建议，通过多传感器及多控制技术融合、控制方法优化以及机器学习技术的应用等，解决拖拉机自动驾驶过程中传感器可靠性差、电液耦合转向控制困难、制动力分配控制困难及多目标多约束决策欠缺等，以期为我国自动驾驶拖拉机的研发和推广应用提供参考。自动驾驶技术有助于降低劳动力强度，提高机具作业效率，降低投入成本。因此，自动驾驶拖拉机在农业生产的“耕、种、管、收”各阶段得到广泛的应用。具有更强自主作业能力的智能农机装备研发是当前我国农业机械研发的趋势，而智能化程度更高、作业更精准的自动驾驶拖拉机则是重中之重。分析并总结近年来自动驾驶领域的关键技术，探讨制约自动驾驶技术发展的主要问题，提出促进自动驾驶拖拉机发展的相关建议，通过多传感器及多控制技术融合、控制方法优化以及机器学习技术的应用等，解决拖拉机自动驾驶过程中传感器可靠性差、电液耦合转向控制困难、制动力分配控制困难及多目标多约束决策欠缺等，以期为我国自动驾驶拖拉机的研发和推广应用提供参考。

关键词：自动驾驶拖拉机,转向控制,制动控制,智能决策

基金资助：国家重点研发计划项目（2021YFD2000401—2）；山东省农业重大应用技术创新项目（SD2019NJ005）；山东省重大科技创新工程项目（2018JZZYY020615）