果蔬采摘机器人机械臂研究现状与展望

来源：中国农机化学报杂志2022年第9期北京时间：

作者：张文翔, 张兵园, 贡宇, 任妮

单位：江苏省农业科学院信息中心，南京市，210014

摘要：农业生产中果蔬采摘是其中的重要环节，且依赖于大量劳动力的参与，采摘机器人的发展与应用将会极大地改善采摘作业的劳动力依赖问题。采摘机械臂是采摘机器人的关键部分，是采摘机器人研究的一大重点。以采摘机械臂自由度进行分类，梳理总结国内外采摘机械臂研究的发展过程和研究现状。针对相同栽培模式下同一果蔬，在采摘机械臂的自由度和构型的选择上缺少标准化方案的问题，提出采摘机械臂研究与农艺的深度结合是未来解决问题的关键。同时，对于刚性本体难适应采摘环境以及关节驱动方式单一的问题，提出采摘机械臂本体的柔性设计以及驱动方式的组合使用将是未来的发展趋势。

关键词：果蔬采摘,机械臂,自由度,标准化,柔性设计

基金资助：江苏省农业科技自主创新资金(CX(18)2029)