基于阿克曼转向原理的滑转率测量方法与试验

来源：中国农机化学报杂志2022年第12期北京时间：

作者：魏传省, 丛岳, 肖跃进, 张光强, 祖绍颖, 付卫强

单位：1. 辽宁省农业机械化研究所，沈阳市，110161； 2. 北京市农林科学院智能装备技术研究中心，北京市，100097；3. 天津农机化技术试验服务中心，天津市，301600

摘要：拖拉机作业时滑转率过高会降低作业效率，准确监滑转率具有重要意义。针对基于最小轮速的滑转率测量方法在转向工况下失效的问题，提出一种基于阿克曼转向原理的滑转率测量方法。通过建立转向时的滑转率测量模型，得到滑转率与理论车速、右前轮车速、右前轮转向角的关系。基于约翰迪尔4720型拖拉机设计滑转率测量系统，包括右前轮轮速测量装置，CAN总线解析模块和滑转率计算模块。水泥路面直行工况下滑转率测量试验结果表明，直行工况滑转率的平均值为3.0%。在水泥路面转向工况下，进行目标理论速度分别为0.5、0.8、1.0、1.2、1.5 m/s的滑转率测量试验。试验结果表明：转向工况滑转率的平均值分别为3.9%、3.4%、3.7%、3.8%、2.9%，处于直行工况的滑转率区间；因此认为此方法可行，为农机田间转向工况滑转率测量提供支撑。

关键词：拖拉机,滑转率,阿克曼转向,最小轮速法

基金资助：国家重点研发计划项目(2019YFB1312305)；河北省重点研发项目(21327203D)；农业绿色高质量发展科技创新专项(2021HQ1909)