基于双向迪杰斯特拉算法移栽机补栽路径规划及仿真

来源：中国农机化学报杂志2023年第3期北京时间：

作者：冯莉, 吕修凯, 崔生乐, 杨春梅, 徐晓燕

单位：东北林业大学机电工程学院，哈尔滨市，150040

摘要：为提高移栽机补栽作业的自动化水平，对移栽机补栽路径规划进行研究。首先，对移栽机补栽进行分析并建立路径规划仿真地图；然后，提出一种双向迪杰斯特拉算法，并进行二次优化实现节点排序，配合A*算法的避障功能实现路径；最后，基于C++编程及OpenCV实现算法功能并进行图像绘制实现算法仿真。仿真结果表明：采用改进后的双向迪杰斯特拉算法规划路径，路径移动距离平均下降14.74%，转向次数平均减少8%，移动时间平均减少13.41%。双向迪杰斯特拉算法，相比迪杰斯特拉算法规划的目标节点顺序更优。因此，改进后的算法能实现移栽机补栽更优的路径规划，提升移栽机补栽效率，为补栽路径规划问题的研究提供重要参考。

关键词：移栽机,补栽,路径规划,避障算法,迪杰斯特拉算法

基金资助：黑龙江省自然科学基金项目(TD2020C001)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(572019CP18)