采摘机械臂路径规划算法研究现状综述

来源：中国农机化学报杂志2023年第5期北京时间：

作者：杨旭海, 周文皓, 李育峰, 戚小琛, 张茜

单位：石河子大学机械电气工程学院，新疆石河子，832003

摘要：随着农业智能化时代到来，机器人技术在农业、林果业智能采摘领域的应用愈发广泛，路径规划算法作为采摘作业的核心技术，其先进程度对采摘作业的效率和质量起着决定性作用。为此，针对采摘机械臂路径规划算法的特点，将其划分为群优化算法、图搜索算法、概率地图算法(PRM)和快速扩展随机树算法(RRT)四大类，并基于上述分类，介绍近年来国内外学者具有代表性的研究成果，重点分析各类路径规划算法应用在采摘作业时的优缺点，通过对比，系统的总结各类算法的可行性、适用性以及局限性。最后，对采摘机械臂路径规划算法未来发展方向进行展望，提出算法优化的具体意见，为采摘机械臂路径规划研究提供一定的思路。

关键词：采摘,机械臂,避障,运动规划,路径规划,算法优化

基金资助：国家自然科学基金地区基金(31860455)