遮挡情况下的行人检测方法研究

来源：中国农机化学报杂志2023年第7期北京时间：

作者：刘雯雯, 孙裕晶, 姜树辉, 姜鹏

单位：吉林大学生物与农业工程学院，长春市，130025

摘要：障碍物检测是环境感知中的关键技术，直接影响到智能农机作业的安全性和可靠性，其中田间行人作为非结构、非固定的障碍物，是影响农机行驶安全的重要因素。遮挡情况是行人检测中的研究重点和难点，也是为满足农机自主作业的避障需求必须考虑的问题。因此对行人检测传感器技术和行人检测算法的国内外应用情况进行综述，重点关注各种检测技术和算法在复杂农田环境中的适用性。首先，梳理总结从单一传感器检测技术到多传感器融合技术的优缺点及其应用情况。其次，分别对利用传统方法和深度学习方法处理优化遮挡情况的行人检测算法的研究应用进行分析。最后，提出现有技术存在单一传感器技术的应用相对局限、多传感器融合技术的稳定性不足、行人检测算法对遮挡问题的处理效果有限等问题，同时对采集信息的多样化、无人机辅助避障、建立完整农田环境感知系统进行展望。

关键词：行人检测,障碍物检测,传感器,机器视觉,农田环境

基金资助：国家“十三五”支撑计划项目（2016YFD0700101）