基于改进人工势场法的农用机器人路径规划技术研究

来源：中国农机化学报杂志2023年第8期北京时间：

作者：邵毅帆, 梅松, 石志刚, 宋志禹, 童一飞

单位：1. 南京理工大学机械工程学院，南京市，210094； 2. 农业农村部南京农业机械化研究所，南京市，210014；3. 宁夏农林科学院枸杞工程技术研究所，银川市，750002

摘要：随着经济全球化的持续发展，现代农业对智能农机装备的研究需求不断增加。针对农业生产中使用的农用移动机器人，提出适用于果蔬绿色生产基地的基于改进人工势场法的高效路径规划算法。围绕人工势场法进行原理介绍，根据人工势场法运行于果蔬基地出现的问题进行原因分析并改进算法；根据试验基地建立栅格环境模型，采用改进人工势场法进行路径仿真，对改进前后的人工势场法进行结果比较，改进后实现局部最小值点的逃逸，规划路径长度降低10%，累计转折角降低13.3%。改进的人工势场法满足农用移动机器人在果蔬基地中路径规划计算高效、运行平稳的要求，助力中国农机装备的高效生产及现代化。

关键词：路径规划,人工势场法,农用机器人

基金资助：江苏省农业科技自主创新资金项目（CX（22）3100）；宁夏回族自治区科技支撑专项（2021BEF02001）；江苏省科技项目现代农业（BE2018375）