柑橘采摘机器人图像识别算法研究

来源：中国农机化学报杂志2023年第9期北京时间：

作者：王大明, 何逸霏, 李华英, 苟于江, 何辉波

单位：西南大学工程技术学院，重庆市，400715

摘要：柑橘作为我国重要的水果对增加我国果农收入有重要的作用，因此柑橘的自动采摘机器人已经成为当下研究的热点。针对柑橘采摘机器人核心的机器视觉部分进行柑橘图像识别算法的设计，选取HSV颜色空间中的S分量值作为柑橘识别的颜色特征，进行图像增强、去噪和分割预处理操作。综合比较Canny、Sobel、LOG三种边缘算子下的Hough变换，最终确定柑橘图像识别的最优方案。试验结果表明：基于Sobel边缘检测算子下的Hough变换的柑橘识别算法最优，对单个无枝叶遮挡柑橘识别成功率为97%，单个有枝叶遮挡柑橘识别成功率为90%，多个柑橘果实重叠识别成功率为80.6%，在一定程度上能够有效保证柑橘采摘机器人对柑橘果实的成功识别。

关键词：柑橘采摘机器人,柑橘识别,Hough变换,机器视觉,收获机械

基金资助：国家级大学生创新创业训练计划项目(202110635056)