蓝莓挑振复合采摘技术装置设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2024年第1期北京时间：

作者：李远, , 梅松, 石志刚, 蒋清海, 童一飞

摘要：为解决蓝莓机械化高质量采摘难题，提出一种兼顾回转运动的曲柄滑块机构复合运动挑振方法。通过构建挑振复合运动模型，获取挑振最佳作业参数，结合挑振关键部件胶棒的长度与挠度设计分析，运用MATLAB软件仿真出端点运动过程中满足脱果加速度变化曲线。利用跨行平台集成关键部件，以兔眼蓝莓为采收对象，开展验证试验。试验表明，当胶棒长325 mm、胶棒横截面直径10 mm、自转电机额定转速为40 r/min、往复振动电机额定转速为380 r/min时，成熟蓝莓的采净率可达87.11%，损伤率在6.54%以内，满足相关采收机械的采摘指标，对研究蓝莓高效低耗采收具有一定的指导意义。

关键词：蓝莓,机械化采摘,挑振复合运动,MATLAB仿真,收获机械

基金资助：宁夏回族自治区农业科技自主创新资金(NGSB—2021—2—05)；江苏省科技项目现代农业(BE2020315)