基于双预瞄纯追踪算法的丘陵山区农机差分导航系统研究

来源：中国农机化学报杂志2024年第2期北京时间：

作者：陈柯霖, 谢守勇, 陈翀, 向旺, 刘伟

摘要：针对丘陵山区农业机械因体积小、种类多,难以无人作业改造的问题,搭建基于双预瞄纯追踪算法的丘陵山区农机差分导航系统,完成导航系统结构、路径规划策略和追踪控制器的设计。使用Ntrip DTU和北斗定位板卡完成差分定位。采用平滑转向方式,提出适用于丘陵山区的全局路径规划策略,可有效适配不同转弯半径的农机,减少地头区域。设计双预瞄纯追踪模糊控制器,开展与纯追踪控制器的对比仿真试验,并搭建试验样机完成测试。实际测试结果显示:控制器在追踪直线时,在s=2.9 m处收敛,在之后的直线追踪中平均绝对误差保持在0.01 m;在追踪曲线时,两段弯道最大误差分别为0.08 m和0.75 m,平均绝对误差0.04 m。

关键词：丘陵山区,差分导航,路径规划,纯追踪,双预瞄模糊控制器

基金资助：中国烟草总公司重庆市烟草专卖局（公司）科技计划项目(B20211NY1317);重庆市技术创新与应用发展专项重点项目(cstc2021jscx—gksbX0065)