果蔬采摘机器人末端执行器研究现状

来源：中国农机化学报杂志2024年第4期北京时间：

作者：胡皓若, 张跃跃, 周佳良, 陈青, 王金鹏

摘要：目前果蔬采摘大多以人工采摘为主，存在效率低、采摘成本大等缺点，同时随着人口老龄化问题的日益严重，劳动力紧缺，制约农业的快速发展。末端执行器作为果蔬采摘机器人的关键部件，在很大程度上影响着采摘机器人的采摘率和损伤率，对末端执行器的研究具有至关重要的意义。充分阐述当前国内外果蔬采摘机器人的研究现状。根据采摘方式和驱动方式的不同对采摘末端执行器进行归纳，总结出采摘过程中致损原因。通过列举典型采摘末端执行器，分析末端执行器在采摘过程中果实致损的原因；通过对现有采摘机器人末端执行器方案的具体参数对比梳理，提出存在识别定位不准、采摘效率低等问题，并从损伤率、采摘效率等方面对未来末端执行器进行展望。

关键词：果蔬采摘,末端执行器,机器人,果实致损,智能化,机械化

基金资助：江苏省重点计划（产业前瞻与关键核心技术）重点项目（BE2021016—2）；江苏省现代农机装备与技术推广项目（NJ2021—18）；江苏省农业科技自主创新资金项目（CX（22）3099）