全向姿态调整农机履带底盘设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2024年第8期北京时间：

作者：吕凤玉, 李晓康, 贺成柱, 丁立利, 孙安,

摘要：为满足丘陵山地复杂地形农机行走与作业要求，设计全向位姿调整农机履带底盘。采用理论分析与三维参数化建模方法对该底盘的行走系统、横向调整机构和纵向调整机构等关键部件进行设计分析，电液调姿控制系统实时采集车身横向倾翻角和纵向翻滚角及各调姿液压缸位移等信息，实现在倾角连续变化的坡地上，底盘车身横向姿态与纵向姿态不断调整至水平。为验证该底盘的各项性能，以不同路况和地块为试验场地，反复多次试验整车通过性和稳定性，得到姿态调整机构坡度调平角度误差≤±1.5°、横向姿态调整角≤15°、纵向姿态调整角≥30°。为丘陵山地宜机化作业进一步改造提供参考和技术支持。

关键词：横向调整,纵向调整,电液控制,平行四杆,PID控制

基金资助：甘肃省科技计划项目（20YF3GA005，21ZD4NA012）