椭球型果蔬柔性采摘灵巧手设计

来源：中国农机化学报杂志2024年第8期北京时间：

作者：陈蒙, 陈丰, 张华, 丁文芹, 占才学

摘要：为提高采摘灵巧手的作业通用性、减少采摘过程中夹取损伤现象，设计一种椭球型果蔬气动柔性采摘灵巧手。对手指部件进行有限元分析，对比手指尺寸和指尖推力间的关系，分析手指性能，并对该灵巧手进行硬件选型和电路设计，开发控制系统，制作气动采摘灵巧手样机，进行功能测试。灵巧手总重1 kg，小巧灵活，手指张开时间为2 s，40 kPa气压输入下夹爪闭合时间为3 s。搭载试验平台，进行采摘试验。试验表明，三种椭球型果蔬进行采摘作业的采摘成功率在92.5%以上，采摘损伤率低于7.5%，该灵巧手具有一定的通用性，具有高成功率和低损伤特点。

关键词：采摘机器人,椭球型果蔬,灵巧手,气动,通用性,低损伤

基金资助：安徽省高等学校自然科学研究项目（KJ2021ZD0110）；合肥工业大学智能制造技术研究院科技成果培育专项（IMIPY2022019）