基于实时点云重建的播种均匀性变异系数测量方法

来源：中国农机化学报杂志2024年第10期北京时间：

作者：王超柱, 杨浩勇, 邬晓倩, 丁永前, 田光兆

单位：(1. 江苏省农业机械试验鉴定站，南京市，210017； 2. 南京农业大学人工智能学院，南京市，210031；3. 南京农业大学工学院，南京市，210031)

摘要：传统播种均匀性变异系数的测量需人工定位和计数，耗时耗力，效率较低。为提高播种均匀性变异系数测定的速度和精度，研究利用实时点云重建技术实现播种均匀性变异系数的自动测量。首先通过深度相机获取种子图像和环境稠密点云信息；接着进行图像分割，计算种子形心的图像坐标；然后再从实时点云信息中筛选出种子的三维坐标；最后将该三维坐标转换至初始坐标系，并向水平面投影，进而根据投影结果实现播种均匀性变异系数的测定。试验结果表明，所提出的方法与人工测量相比，在水平方向的平均定位误差分别为2.08 mm和2.443 mm，单次测量耗时小于0.5 s，播种均匀性变异系数误差为0.4%。

关键词：实时点云,播种机,播种均匀性,变异系数,深度相机

基金资助：江苏省现代农机装备与技术示范推广项目(NJ2021—33)