菌草穴盘苗取投苗装置设计与试验分析

来源：中国农机化学报杂志2024年第10期北京时间：

作者：叶大鹏, 青家兴, 吴逸腾, 赖鸿康, 翁海勇, 李庆,

单位：（1. 福建农林大学机电工程学院，福州市，350100； 2. 福建省农业信息感知技术重点实验室，福州市，350100）

摘要：目前菌草穴盘苗移栽过程中缺乏自动取投苗装置，通过分析取投苗装置的工作原理，建立运动学模型并优化结构参数，研发一种六杆式取投苗装置。根据菌草穴盘苗钵体的抗压力学特性、取投苗装置的基本约束与空间约束，优化分析得到各杆件的结构参数，建立虚拟样机得到仿真轨迹和运动学参数。进一步研制样机，结合高速摄像技术获取取投苗装置的实际运动轨迹，对比两种轨迹的一致程度，验证装置设计的合理性。以取投“绿洲一号”菌草穴盘苗为例，将主动杆转速、送苗装置倾斜角以及钵体含水率作为试验因素，取苗成功率、投苗成功率作为响应指标，开展三因素三水平正交试验。试验结果表明，在主动杆转速为30 r/min、钵体含水率为60%、送苗装置倾斜角为50°时，取投苗的效果最优。重复试验表明，在最优因素水平下，取苗成功率与投苗成功率分别为95.31%和93.4%。

关键词：菌草穴盘苗,取投苗装置,六杆装置,自动化移栽设备

基金资助：福建省重大专项（2021NZ0101）；福建省自然科学基金（KJB23066XA）；福建省林业科学技术攻关项目（2023FKJ01）；福建省大学生创新创业训练计划项目（S202310389049）；福建农林大学交叉学科项目（XKJC—712021030）