茄子钵苗移栽机取苗机构设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2025年第1期北京时间：

作者：海文博, 李浩铭, 董奥辉, 杨洋, 张冰倩, 袁志华

单位：河南农业大学机电工程学院，郑州市，450002

摘要：为解决当前蔬菜苗移栽机取苗速率低、基质易破碎等问题，设计一种夹茎式取苗机构。该取苗机构主要由Delta机器人、分距机构、取苗夹组成。利用电子万能试验机测试得到茄子钵苗拔取载荷随拔取速度的增大而增大，茎秆挤压强度随距离根部越远而越小。利用ADAMS软件对取苗机构进行运动仿真，得到动平台位移、速度和加速度曲线，速度平稳无突变，速度和加速度均符合并联机器人要求。试验结果表明：随着取苗速度的增加，漏夹、多夹以及茎秆损伤的茄子钵苗数量逐渐增多，当取苗速率为80株/min，取苗成功率最高为96.1%。为保证取苗成功率的同时提高取苗速率，选取取苗速率为96株/min，此时取苗成功率为93.8%。结果可为全自动取苗机构研究提供参考。

关键词：移栽机,钵苗,取苗机构,分距机构,Delta机器人,自动取苗装置,运动仿真

基金资助：河南省科技攻关项目（232102110296，222102110322）