仙人球自动移栽机末端执行器的设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2025年第2期北京时间：

作者：叶海平, 郑志坚

摘要：针对现有仙人球疏植移栽设备的取苗末端执行器存在株距调整灵活性差、自动化程度低、移栽成功率不高等问题，基于仙人球的物理特性和移栽作业工艺要求，设计一种株距可动态调整的取苗末端执行器，可满足不同株距穴盘之间的幼苗疏植移栽作业。根据疏植移栽的作业流程和受力情况，设计取苗末端执行器的整体结构，分析计算确定各关键部件的尺寸参数，应用UG和Adams软件建立苗钵复合模型，并进行运动仿真试验。以移栽存活率和苗钵完整度为试验指标，以取苗针倾斜角、取苗针长度、取苗针插入速度、取苗针下端直径为试验因素，搭建仙人球自动移栽机取投苗试验平台，进行正交试验和验证试验。通过极差分析得到最优参数组合为苗针倾斜角19°、取苗针长度33 mm、取苗针插入速度0.4 m/s、取苗针下端直径12 mm，移栽后苗钵完整率为93.67%，7天后的移栽成活率为91.83%。取苗末端执行器可较好地完成取投苗作业。

关键词：仙人球,自动移栽机,末端执行器,疏植移栽,运动仿真,极差分析

基金资助：福建省中青年教师教育科研项目（JAT210858）；福建省教育科学“十四五”规划课题（FJJKGZ23—115）；漳州市自然科学基金项目（ZZ2024J01）；漳州职业技术学院校级科研课题（zzykyk24006）