红花采摘机器人末端采摘装置设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2025年第3期北京时间：

作者：邱兆鑫, , 郭辉, 高国民, 武天伦, 陈海洋

单位：（1. 江西科技学院智能工程学院，南昌市，330098； 2. 新疆农业大学机电工程学院，乌鲁木齐市，830052）

摘要：针对新疆红花自动化采摘装置采净率不高、破碎率大的问题，设计一种基于双刀联动机构的末端采摘装置。分析末端采摘装置工作原理，对关键部件的设计参数进行确定；确定刀轴转速、风机风速和导花套锥度为影响红花采收性能的主要因素，并以采净率、破损率为试验指标，进行三因素三水平二次正交组合试验。试验结果表明：影响采净率和破损率的因素主次顺序为风机风速、导花套锥度、刀轴转速。较优组合：导花套锥度为59.5°、刀轴转速为312 r/min、风机风速为6.28 m/s，此时花丝采净率为90.77%，破损率为6.54%。为红花自动化采收提供理论依据和技术参考。

关键词：红花采摘机器人,末端执行器,双刀联动机构,气动式,正交试验

基金资助：新疆维吾尔自治区自然科学基金资助项目（2022D01A117）；新疆农业大学研究生科研创新项目（XJAUGRI2023014）；江西科技学院校级科研项目（24ZRYB14）