基于视觉技术的纺锤形鱼类疫苗注射机设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2025年第4期北京时间：

作者：张冬冬, 王树春, 徐金峰, 孙国栋, 蔡广义, 包启航

单位：(浙江机电职业技术大学智能制造学院，杭州市，310053)

摘要：针对国内鱼类养殖过程中疫苗注射主要依靠人工的问题，设计一种由翻转模块、夹紧模块和注射模块等组成的鱼类疫苗注射机。运用SolidWorks软件对各模块进行结构设计并建立设备的整体三维模型。基于ANSYS软件对鱼苗夹紧模块进行有限元仿真分析，得到虚拟鱼苗的最大等效应力约为0.14 MPa，最大变形量约为1.1 mm，符合安全夹紧要求。搭建以PLC为核心的控制系统，采用基于Python的OpenMV视觉识别平台，通过算法识别鱼苗的长度及鱼腹或鱼背特征。根据设计结果制作实物样机进行试验验证，结果表明：通过视觉识别技术可以获得误差允许范围内的鱼苗计算长度并稳定地识别鱼腹和鱼背特征，降低鱼苗投放要求的同时提升注射效率，实物样机对尺寸为80~120 mm的鱼苗均能成功进行疫苗注射，且当鱼苗体长在100~120 mm时，设备的疫苗注射成功率可达100%。为鱼类疫苗注射设备的研制提供设计方案并为设备后续优化和试验提供基础。

关键词：疫苗注射机,虚拟鱼苗,视觉识别,夹紧模块,样机试验

基金资助：浙江省新苗人才计划项目(2024R456A002)