基于农业自动驾驶环境感知的立体匹配网络研究

来源：中国农机化学报杂志2025年第4期北京时间：

作者：黄莹, 杨肖委,

单位：（1. 贵州开放大学信息工程学院，贵阳市，550023； 2. 贵州省茶叶研究所，贵阳市，550006；3. 贵州省茶叶产业技术体系茶叶加工与机械功能试验室，贵阳市，550006）

摘要：针对农机自动驾驶环境感知在行驶边缘病态区域存在误匹配的问题，提出一种基于边缘检测和多尺度代价体的立体匹配网络。首先，在特征提取阶段设计边缘分支网络和视差分支网络，利用边缘分支网络有效提取细小物体的几何轮廓信息，并将轮廓作为结构信息嵌入到视差分支网络中；其次，在构建匹配代价阶段设计一种多尺度代价体，不同代价体之间相互约束能够提高匹配像素与候选像素的相关性，同时融合多个代价体能够捕获更多的全局上下文信息进行正则化；最后，在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v.3立体数据集进行试验。结果表明，与EdgeStereo算法相比，提出的网络模型在Scene Flow、KITTI 2015以及Middlebury v.3数据集的视差精度分别提高45.8%、14.8%和41.2%，为农业自动驾驶环境感知提供技术参考。

关键词：农业自动驾驶,立体匹配,边缘检测,多尺度代价体,视差优化

基金资助：国家重点研发计划项目（2022YFD1600802）；贵州省科技计划项目（黔科合支撑[2024]一般158）；贵州省茶叶产业技术体系（GZCYCYJSTX—05）