基于视觉导航的电动运输车自动行驶系统设计及验证

来源：中国农机化学报杂志2025年第5期北京时间：

作者：邵明玺, 张秀梅

单位：潍坊科技学院，山东寿光，262700

摘要：自动行驶运输车可以有效提高设施大棚内的农产品运输效率和降低劳动成本，是农业自动化和智能化的必然发展方向。针对大棚内电动运输车的自动行驶问题，基于Visual Studio 2013开发环境，完成OpenCV 3.0视觉库的图像处理平台配置，设计一种适用于设施大棚电动运输车的自动行驶系统，综合电动运输车作业环境和运输车结构特点，对车辆行驶道路图像处理方法和轨迹纠偏控制方法进行设计。搭建电动运输车自动行驶系统实车试验平台，对所设计的自动行驶系统进行试验验证。结果表明：在直线自动行驶试验中，车辆方向偏差角为3.61°，可以满足运输车的直线行驶作业要求；在自动行驶轨迹纠偏试验中，电动运输车在初始距离偏移100 mm、角度偏移27°的位置下，轨迹纠偏系统可以使电动运输车稳定行驶时的位姿维持在预设最大角度偏移5°和距离偏移17 mm之内。

关键词：设施大棚,电动运输车,自动行驶,视觉导航,轨迹纠偏

基金资助：潍坊科技学院研究生联合培养（2022WKSD191）