水果采摘机器人目标识别与采摘点定位研究进展

来源：中国农机化学报杂志2025年第5期北京时间：

作者：石国照, 张富贵, , 苟园旻, 郑乐, 蔡景勇, 冯池

单位：1. 贵州大学机械工程学院，贵阳市，550025； 2. 贵州大学现代制造技术教育部重点实验室，贵阳市，550003

摘要：水果采摘机器人对实现水果自动化采摘具有重要意义，视觉系统是采摘机器人研究的关键。为此，对近几年国内外采摘机器人视觉系统的关键技术研究工作进行总结。按照采摘视觉系统的技术路线，论述采摘视觉系统图像采集技术；总结水果目标识别领域常用的目标识别算法：单阶段算法、二阶段算法、基于深度学习的语义分割和实例分割算法及其改进算法，总结在复杂环境下识别技术应用的关键；并以采摘点的获取方法为轴心，选择水果目标定位的硬件系统和软件算法。最后探讨采摘视觉系统目前面临算法、硬件、适用环境等方面的局限性，提出未来应该关注多信息融合、深度学习技术、复杂环境下视觉系统等方向的研究，为水果采摘机器人的研究提供借鉴和指导价值。

关键词：水果,采摘机器人,机器视觉,采摘点定位,目标识别

基金资助：贵州省科技创新基地建设项目（黔科合中引地［2023］010号）