基于视觉—RTK的苹果园植保机器人自主导航研究

来源：中国农机化学报杂志2025年第6期北京时间：

作者：黄鹏飞, 薛新宇, 崔龙飞

单位：（1. 农业农村部南京农业机械化研究所，南京市，210014； 2. 中国农业科学院研究生院，北京市，100081）

摘要：针对标准化的宽行矮化密植苹果种植模式的特点，设计一种基于视觉—RTK的自主导航植保机器人自主导航系统。导航任务分为2个部分：行间直行阶段应用U—Net语义分割网络提取边缘线拟合出导航线控制行间植保机器人的航向；行头行尾转弯阶段通过预设RTK全局目标点对植保机器人运动轨迹进行控制，发挥组合导航的优势。结果表明，基于RTK全局规划的平均横向偏差为0.1 m，最大偏差为0.3 m；而基于视觉导航的平均横向偏差为0.5 m，最大偏差为0.9 m。植保机器人导航系统基本满足苹果园自动导航任务的要求，具有一定的可行性。

关键词：植保机器人,果园导航,路径规划,语义分割,苹果

基金资助：国家重点研发计划青年科学家项目（2022YFD2000700）