果园自主移动机器人研究现状及发展趋势

来源：中国农机化学报杂志2025年第6期北京时间：

作者：刘希光, 马保建, 王超超, 张静, 张红梅, 魏丹

单位：(1. 新疆工程学院工程技能实训学院，乌鲁木齐市，830023； 2. 新疆理工学院机械电气工程学院，新疆阿克苏，843100； 3. 浙江曼托瓦尼机械有限公司，浙江绍兴，312300； 4. 河南农业大学机电工程学院，郑州市，450002； 5. 农业农村部农产品产地处理装备重点实验室，杭州市，310058)

摘要：我国水果种植面积大、种类多，果园自主移动机器人正以一种精细且智慧化的方式推动着果业生产和管理模式的革新。首先，综述国内外果园自主移动巡检、运输、除草及采摘机器人领域的研究进展，指出国外果园自主移动机器人在先进性和智慧化程度上表现出显著优势，而国内则在巡检与采摘机器人方面表现出显著优势。然后，分别从自主导航与定位技术、智慧化管理系统、智能化农药喷洒系统、智能化灌溉与施肥系统、智能机械手与末端执行器研究、模块化高性能机器人、多机器人协作系统以及安全系统与融合农艺8个方面深入阐述果园自主移动机器人的发展趋势。最后，总结指出果园自主移动机器人的研究聚焦于多个关键技术领域，尤其在多机械臂采摘技术、智慧管理决策系统及多机器人协作机制等方面，仍面临较高的技术壁垒和研发力量依旧薄弱的困境，但在国家发展政策的重视与支持下，智能机械手和末端执行器、安全智慧管理系统及可靠性方面的研发投入逐渐加大，果园自主移动机器人的市场发展前景广阔。

关键词：农业机器人,果园,自主移动,智慧管理

基金资助：农业农村部农产品产地处理装备重点实验室（2016NYZD2304）；河南省科技攻关项目（242102111181）；新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2022D01C357)；新疆维吾尔自治区高校基本科研业务费项目(XJEDU2023P057)；河南农业大学高层次人才专项（30501500）