履带车辆自动驾驶导航控制模型优化

来源：中国农机化学报杂志2025年第7期北京时间：

作者：王国业, 刘恩宏

单位：（中国农业大学工学院，北京市，100083）

摘要：针对目前履带车辆自动驾驶导航控制精度差、路径平滑性不佳等问题，提出一种基于路径跟踪优化的履带车辆自动驾驶导航控制模型及优化算法。基于控制理论和履带车辆自动驾驶导航控制运动学模型，将轮式车辆路径跟踪算法应用于履带车辆并进行优化，提出针对履带车辆路径跟踪的纯跟踪算法及基于动态前视距离和差速转向误差因子的系统参数优化算法。试验结果表明，U形路径跟踪误差均值为0.38m，终点位置误差为0.01m；在100m直行道路上，优化过后误差均值为0.02m，终点位置误差为0.01m。研究结果表明，利用该模型及优化算法，履带车辆路径跟踪误差显著减小，且消除传统履带车辆差速转向时单边频繁停顿的现象，实现连续、平滑的路径跟踪，显著提升履带车辆的自动驾驶性能。

关键词：履带车辆,自动驾驶,导航控制,路径跟踪

基金资助：国家自然科学基金项目（51775548）