果园作业机辅助采摘装置控制系统设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2025年第7期北京时间：

作者：任鹏钰, 高琦, 邱绪云, 宋裕民

单位：（山东交通学院汽车工程学院，济南市，250357）

摘要：为提高果实采摘效率，实现果园收获环节的智能化作业，设计一套基于STM32单片机的果园作业机辅助采摘装置控制系统。该系统由核心控制器和无线控制器组成，核心控制器接收无线控制器的指令，控制采摘站台水平方向伸缩以及果实传送系统自调速运行。设计基于增量式PID控制算法的传送带自调速模块，能够根据果实数量自主调节传送带线速度；设计控制器温度自调节模块，当温度过高时自调节降至安全工作温度；设计无线通信模块，将作业人员的控制指令发送到核心控制器中，实现对采摘站台和果实传送系统的控制。试验结果表明：所设计的控制系统能够实现果实传送带的自适应调速、控制器温度过高自调节、采摘站台伸缩等功能，无线控制器通信距离在160 m内时数据丢失率小于10%。

关键词：果园作业机,辅助采摘装置,无线控制,传送带调速

基金资助：山东省重点研发计划（重大科技创新工程）项目（2022CXGC020706）