多肉植物移栽机末端执行器优化设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2025年第8期北京时间：

作者：叶海平, 郑志坚, 杨坤全

单位：（1. 漳州职业技术学院智能制造学院，福建漳州，363000;2. 福建省特种设备检验研究院漳州分院，福建漳州，363000）

摘要：针对多肉植物移栽机存在效率低、成本高、取投苗成功率低等问题，设计一种株距可动态调整的末端执行器。根据多肉植物的移栽工艺，确定取苗末端执行器的整体结构，并对关键部件进行开发设计。模糊PID控制取苗手指的株距调节，提高取苗手指定位精度。以取投苗成功率和苗钵完整率为试验指标，以工作气压、基质含水率、取苗频率为试验因素，搭建多肉植物自动移栽试验平台，进行正交试验。结果表明，当取苗频率为61株/min、工作气压为0.22 MPa、基质含水率为58%时，取投苗成功率为94.41%，苗钵完整率为93.66%，末端执行器可较好完成取投苗作业。

关键词：多肉植物,末端执行器,取投苗装置,移栽机,模糊PID控制

基金资助：漳州市自然科学基金项目（ZZ2024J01）；福建省中青年教师教育科研项目（JAT210858）；福建省教育科学“十四五”规划课题（FJJKGZ23—115）；漳州职业技术学院校级科研课题（zzykyk24006）