黄桃无损抓取及视觉分选系统设计

来源：中国农机化学报杂志2025年第11期北京时间：

作者：柳军, 孔杰, 皮杰

单位：（1. 江苏大学农业工程学院，江苏镇江，212013； 2. 江苏省农业科学院农业设施与装备研究所，南京市，210014）

摘要：针对球形果蔬传统自动化分拣方式损伤率较高的问题，以黄桃为分选对象，设计一种依据视觉检测、无损分选并装盒的黄桃分选系统，该分选设备可类比用于分选直径不大于110 mm的球形果蔬。该系统由抓取系统、电气控制系统和视觉检测系统组成。ANSYS有限元和Adams刚柔耦合仿真分析结果表明，在长、宽等其他参数一定的情况下，内部鳍条角60°的手指兼顾包裹性和夹持稳定性。视觉检测系统基于Halcon图像识别技术实现黄桃表面瑕疵和直径的分选。该装置分选单个黄桃用时4.8 s，等级划分准确率高达100%，无损分选成功率为97.5%。

关键词：黄桃,无损抓取,鳍型手指,视觉检测,自动化分拣系统

基金资助：江苏省农业科技自主创新资金项目（CX(21)1007）