低矮密植果园激光SLAM试验及研究

来源：中国农机化学报杂志2025年第11期北京时间：

作者：谈永昊, 卢泽民

单位：(江苏大学农业工程学院，江苏镇江，212000)

摘要：地图作为无人农机自动驾驶和作业的先验信息，对地图精准度有一定的要求。考虑到卫星导航在复杂果园环境中存在信号干扰和覆盖不均匀等问题，采用激光SLAM技术进行地图构建。常用的激光SLAM技术多应用于建筑物密集的城市环境中，但在建图过程中可能会遇到作业目标特征不明显以及地图中存在动态点等问题。针对低矮密植果园环境下，构建的地图存在无用点和杂点较多的情况，对激光SLAM技术中的关键帧筛选条件和后期过滤动态点的算法进行改进，相比于原有地图减少10%的冗余点云，同时保留率达到8%，矫正率仅下降3%，显著提高地图精度，从而更好地满足后续的作业需求。在试验小车上安装激光雷达和IMU传感器进行对比试验。结果表明，相比于改进前的地图，改进后的地图内更加干净，动态点过滤的有效性提高5%，地图内的位姿估计定位精度更高，能更好地适用在复杂的果园地形中。

关键词：果园,激光雷达,动态点过滤,关键帧筛选,多传感器数据融合

基金资助：无锡市锡山区中央农业专项——农业生产发展专项