农业仓储潜入式AMR减振系统优化设计

来源：中国农机化学报杂志2026年第1期北京时间：

作者：戚得众, 丁璐, 袁丽峰, 吴云志, 孙强

单位：1. 湖北工业大学农机工程研究设计院，武汉市，430068； 2. 山东农业大学机械与电子工程学院，山东泰安，271018； 3. 山东能源兖矿鲁南化工有限公司，山东枣庄，277500

摘要：采用SLAM激光雷达导航的潜入式自主移动机器人AMR已应用于农业仓储领域，为实现更好的自主导航需采用对角双激光雷达，而双激光雷达在信息耦合过程中，车体振动会造成导航定位失败。为解决这一问题，需对潜入式AMR的机械结构进行优化设计。首先设计一种减振驱动单元，并建立该结构力学模型，同时构建AMR工作路面模型。然后利用Adams与Abaqus软件对优化前后AMR结构进行刚柔耦合动力学仿真，仿真结果表明：优化后AMR相比优化前AMR在A、B级路面上Z向加速度均方差优化率分别为36.9%、55.1%，在障碍路面也有较高优化率。最后通过试验验证该设计结构减振性能的有效性，并满足潜入式AMR雷达激光导航及其他性能要求。

关键词：农业仓储,潜入式AMR,减振驱动单元,刚柔耦合,动力学

基金资助：湖北省技术创新专项重大项目(2023BEB038)