大蒜定向排种器调向电机速度曲线设计与实现

来源：中国农机化学报杂志2026年第1期北京时间：

作者：王卓, 张永政, 周龙, 宋井玲

单位：山东理工大学农业工程与食品科学学院，山东淄博，255000

摘要：针对大蒜定向排种器工作过程中蒜种调向问题，在分析蒜种调向电机运行各阶段运动特点的基础上，确定蒜种调向电机运行速度曲线由空载启动加速段、负载加速段、匀速段以及减速段四部分组成。设计一种以STM32单片机为控制单元，以步进电机为动力输出单元的蒜种调向控制系统，采用梯形加减速原理控制电机，以电机与蒜种之间的相对转角σ为指标，进行调向电机运行速度曲线各参数的优化试验，得到排种盘转速在5~8.5r/min、吸孔负压在9~11kPa范围内的电机运行速度曲线最佳参数组合：空载启动加速段角加速度为715rad/s2、负载加速段角加速度为475rad/s2、匀速段角速度为47rad/s、减速段角加速度为1315rad/s2，此时相对转角σ为9.6°，满足蒜种调向精度。

关键词：大蒜定向排种器,蒜种调向,单片机,调向电机,参数优化

基金资助：山东省自然科学基金项目（ZR2022ME103）;山东省重点研发计划（科技型中小企业创新能力提升工程）项目（2024TSGC0624）