基于网格划分的果园作业平台点位提取与效率分析

来源：中国农机化学报杂志2026年第1期北京时间：

作者：蔡诣凡, 崔冰波, 卢泽民, 解元震

单位：1. 江苏大学农业工程学院，江苏镇江，212013； 2. 江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏镇江，212013

摘要：果园作业平台作为一种用于果树生产的辅助工具，其作业点位选取影响作业效率和覆盖率。基于点云网格划分，进行树下作业点位的选取。首先，利用激光雷达扫描果树，采用LIO—SAM算法构建三维点云图，通过滤波和边缘检测获取果树树冠轮廓点云，作为作业区域；其次，将作业范围定义为圆角矩形，通过分析不同果树的需求，采用正方形和圆角矩形网格对树冠轮廓进行划分，设定符合要求的网格中点为作业点位。结果表明，采用正方形网格划分可提取10个作业点位，覆盖率为97.7%；采用圆角矩形网格划分可提取7个作业点位，覆盖率为86.1%。相比之下，圆角矩形网格少规划3个作业点位，提高作业效率，但正方形网格在覆盖率方面更优，提高11.6%。该方法可针对不同需求的果树进行作业点位规划，为未来路径规划和自主作业奠定基础。

关键词：果园作业平台,作业点位,点云,网格,激光雷达

基金资助：国家自然科学基金项目（32271999）