农林采摘机器人末端执行器研究现状与发展趋势

来源：中国农机化学报杂志2026年第1期北京时间：

作者：怀宝宇, 熊晨焜, 雷永杰, 周建波

单位：1. 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所，哈尔滨市，150086； 2. 东北林业大学机电工程学院，哈尔滨市，150040

摘要：我国林果、蔬菜产量居世界前列，为实现果蔬采收降本增效，推动机械化、自动化采收作业是必然趋势。末端执行器作为采摘功能的直接执行单元，其性能水平对果蔬收获效率和质量有直接影响。通过介绍国内外农林采摘机器人末端执行器的结构形式以及智能控制方法在末端执行器中的应用，分析当前末端执行器的研究现状。指出末端执行器存在缺乏针对非结构化环境下的设计与试验，采摘过程易损伤果蔬表面，采摘成本高等问题。针对当前问题，从机艺融合、深化智能控制技术应用、多体协同采摘作业、提高设备通用性和实用性等方面提出建议，以期为农林采摘机器人末端执行器的发展提供参考。

关键词：末端执行器,采摘机器人,智能控制,机械化,自动化

基金资助：“十四五”国家重点研发计划项目(2022YFD2202100)；中央级公益性科研院所基本科研业务费专项基金项目（CAFYBB2022XA003）