农用四履带移动平台底盘设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2026年第2期北京时间：

作者：漆海霞, 容健辉, 陈宇, 王朝海, 刘厚诚

单位：1. 华南农业大学工程学院，广州市，510642； 2.南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室，广州市，510642； 3.国家精准农业航空施药技术国际联合研究中心，广州市，510642；4.岭南现代农业科学与技术广东省实验室，广州市，510642； 5.华南农业大学园艺学院，广州市，510642

摘要：为解决轮式移动平台在泥泞地面通过性不足以及双履带式底盘在越障过程中因重心不稳易导致设备受损的问题，设计一种新型农用四履带移动平台底盘。该底盘兼具轮式底盘在平坦道路行驶时的灵活性，以及双履带底盘在复杂地形下的稳定越障与高承载性能。底盘采用四履带行走机构，并配置可调宽装置，调节范围可达350 mm，可根据温室与大田的作业需求灵活调整宽度，从而有效提升平台对不同环境的适应性。建立四履带移动平台的越障动力学模型，对二阶段与四阶段越障过程开展受力分析；利用SolidWorks进行三维建模，并将模型导入RecurDyn平台开展多因素正交试验与多元回归分析，得到越障驱动力回归方程R2为0.915，并在此基础上确定实机结构参数。组装实机并进行速度、转向性能和越障能力试验。试验结果表明，该移动底盘根据调宽不同，转弯半径范围为588.6~735.6 mm；可顺利翻越最大高度为171 mm的垂直障碍物，且驱动力实测值与仿真值误差小于6%；速度测试结果合格。该农用四履带移动平台底盘兼具灵活性与通过性，能够满足温室与大田的作业需求，为农业信息监测设备的稳定搭载和自动化应用提供可靠支撑。

关键词：四履带移动平台底盘,越障,可调宽装置,温室与大田

基金资助：基金项目：广东省重点领域研发计划项目(2019B020214005)