国内柑橘采摘机器人研究进展

来源：中国农机化学报杂志2026年第2期北京时间：

作者：赵邑新, 李政远, 邱权, 葛士垚, 高勇

单位：1. 北京石油化工学院人工智能研究院，北京市，102617；2. 北京农学院智能科学与工程学院，北京市，102206

摘要：柑橘是我国重要农产品之一。随着我国居民生活水平提高，柑橘消费量逐年增长，已成为我国产量第一的水果大类。然而，当前柑橘采摘极其依赖人工，给农民带来繁重劳动的同时，极大地增加生产成本。研发新的农业机械以部分甚至完全代替人工采摘，有利于降低农民工作强度和柑橘生产成本。根据我国柑橘产业发展现状，结合柑橘采摘机器人实际工况，介绍柑橘采摘机器人移动平台设计、果实识别定位算法和末端执行器设计的研究现状，重点分析当前机器人平台的移动性能和采摘性能、柑橘果实识别和定位算法性能、末端执行器设计特点和果实分离性能、机械臂路径规划算法性能等。同时，总结柑橘采摘机器人存在的局限性，并展望未来可能的发展趋势。柑橘采摘机器人面临的工况复杂，果园地形、果树栽培环境和果树生长情况具有多样性，对移动平台体积、重心、越野性能等指标提出挑战；柑橘多果重叠遮挡及树叶、枝条遮挡导致机器人视觉系统对果实的识别定位实时性较差、准确率降低；此外，当前柑橘采摘机器人成本仍较高。因此，需要推进柑橘种植的标准化、规范化，深入研究柑橘识别定位新算法，利用柑橘采摘机器人任务多样化与多机器人协同等方式，让机器人精准服务柑橘生产全过程，推进我国柑橘产业高质量发展。

关键词：柑橘采摘机器人,机器人移动平台,机器视觉,末端执行器,路径规划

基金资助：国家自然科学基金资助项目（61973040）