烟叶自动编烟及输送智能控制系统开发

来源：中国农机化学报杂志2026年第2期北京时间：

作者：张东贤, 孙鑫, 詹吉平, 吴玉容, 卢思宇, 罗志伟

单位：1.龙岩市烟草公司永定分公司，福建龙岩，364000； 2.厦门理工学院，厦门市，361024

摘要：当前烟叶烘烤过程中，人工编烟仍占主导地位，存在劳动强度大、编烟效率低等问题，且高强度体力劳动易引发编烟误差，影响烟叶整体质量。为此，设计一种基于FANUC机械臂与PLC控制技术的自动化编烟及输送智能控制系统。该系统以PLC为控制核心，结合FANUC机械手臂示教器编写控制程序，实现编烟路径规划及自动化编织，并通过PLC过程控制协调系统各组件的协同作业，完成烟叶从散装上料、自动编烟、上杆输送至烤房的全流程智能化控制。试验表明，该设备单次可编织40根烟叶束，编烟长度达1 m，单次编烟耗时3 min，相比于人工编烟，编织速度提高至4.5 s/根。在提升编烟效率的同时，有效降低断叶率和断柄率，确保生产流程的稳定与高效，并减少人为因素对烟叶质量的影响。该智能控制系统操作简便、结构紧凑，能够显著降低烟农劳动强度，实现编烟、输送一体化作业，有效提升烟叶品质及生产效率。

关键词：烟叶,自动编烟,智能控制,FANUC机械臂,路径规划

基金资助：福建省烟草公司龙岩市公司2022年科技项目（LK—2022Y03)