履带作业机全向调平系统结构参数优化设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2026年第3期北京时间：

作者：汪若尘, 汤佳佳, 丁仁凯, 苏兆睿, 蒋俞, 孙泽宇

单位：1. 江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江，212013； 2. 江苏大学汽车工程研究院，江苏镇江，212013；3. 江苏大学农业工程学院，江苏镇江，212013

摘要：针对丘陵山区农业机械作业时机身翻倾角变化大和安全性差的问题，设计一种履带式作业机全向调平系统。提出一种基于“双层支架”履带式作业机全向调平结构方案，建立履带式作业机翻倾数学模型，解析履带式作业机纵横向的静态/动态的极限翻倾角，保证其工作稳定性。通过建立调平结构运动学数学模型，分析其结构参数对调平系统性能的影响，运用GA—PSO算法，优化调平系统的结构参数，确定履带式作业机全向调平系统结构尺寸。构建Adams-MATLAB/Simulink联合仿真模型，进行仿真与试验研究。结果表明，相比于遗传算法，GA—PSO参数优化后的调平角速度分别提高0.24 rad/s和0.2 rad/s，横、纵向调平精度分别提高1.94°和1.05°，横、纵向调平稳定时间分别提前1.27 s和1.05 s，验证所设计的全向调平系统工作性能优良。

关键词：履带式作业机,全向调平系统,优化设计,稳定性,GA—PSO算法

基金资助：江苏大学农业装备学部项目（NZXB20210101）