遥控便携式水稻插秧机设计与试验

来源：中国农机化学报杂志2026年第4期北京时间：

作者：杨国平, 杨航, 周敏敏, 安广顺, 印祥, 叶君勇

单位：1. 丽水市莲都区乡村振兴发展中心，浙江丽水，323000； 2. 丽水市莲都区农业农村局，浙江丽水，323000； 3. 丽水市莲都区城区农业技术服务站，浙江丽水，323000；4.山东理工大学农业工程与食品科学学院，山东淄博，255000

摘要：针对丘陵山区小地块机械化栽植的现实需求，设计遥控便携式水稻插秧机，主要包括行走装置、插秧装置及其控制系统。行走装置采用直流电机独立驱动左、右车轮，实现插秧机的前进、后退、转向等行驶功能。插秧装置采用插秧电机带动移箱机构与插植机构配合工作，实现精准插秧。开发基于CAN总线的整机控制系统，通过遥控器远程控制插秧机的行进方向与速度以及插秧作业的启动与停止。设计插秧自适应控制算法，实时控制插秧机构驱动电机的转速，以保证秧苗株距的一致性。在泥脚深度为15~25 cm的水田中进行插秧试验，结果表明：设定株距为15 cm，在0.4 m/s、0.5 m/s和0.6 m/s的作业速度下，插秧机直线行驶的偏移量最大值分别为5.01 cm、4.65 cm和5.02 cm，秧苗株距平均值分别为14.96 cm、15.05 cm和15.11 cm，误差最大值分别为0.41 cm、0.79 cm和0.63 cm，变异系数分别为0.014、0.022和0.020，漂秧率为1.9%，秧苗翻倒率为1.8%，表明所设计的遥控便携式水稻插秧机具有较好的作业性能，提高丘陵山区水稻种植的机械化水平。

关键词：水稻种植,插秧机,直流电机,遥控便携式

基金资助：国家自然科学基金面上项目（32171910）；丽水市莲都区科技计划项目（2023—7）