上肢康复机器人测试平台结构设计与运动学分析

来源：中国康复医学杂志2025年第8期北京时间：

作者：杜妍辰,孟 欣,程 铭,罗胜利,喻洪流,

单位：上海理工大学康复工程与技术研究所，上海市，200093

摘要：目的：提出一种用于检测上肢康复机器人运动学信息的测试平台。方法：结合人体上肢结构特点，确定测试平台功能及设计要求并制定测试平台结构设计方案。建立测试平台仿生机械臂运动学模型，仿真其工作空间。通过试验验证该测试平台样机性能。结果：该测试平台仿生机械臂对人体肩关节运动模拟的相似性达到95.4%，肘关节达到87.4%。仿生机械臂与上肢康复机器人肩关节角度变化数据的相似性达到91.5%，肘关节达到99.5%。结论：该测试平台设计合理，能够模拟人体上肢肩肘关节运动，精确采集上肢康复机器人康复训练过程中的运动学信息，可用于上肢康复机器人的安全性测试，为后续上肢康复机器人的安全性研究提供理论依据。

关键词：测试平台上肢康复机器人运动学仿生机械臂

基金资助：上海市科技创新行动计划项目（20DZ2201700）