智能汽车换道避障路径规划与跟踪方法

来源：中国安全科学学报杂志2018年第9期北京时间：

作者：裴红蕾

单位：无锡工艺职业技术学院 机电工程系,江苏 宜兴 214200

摘要：为提高智能汽车的行驶安全性,提出智能汽车换道避障的路径规划和跟踪方法。首先,建立4轮独立驱动汽车的运动学和动力学模型;然后,在路径规划方面,使用多项式函数给出换道避障路径规划,结合加速度阈值和防碰撞2个条件,提出路径调整方法及路径迭代调整方法;最后,在路径跟踪方面,设计模型预测控制器,使用滚动优化和反馈的思想求解前轮转角控制律。结果表明:用多项式函数可规划出避障路径,模型预测控制器有较高的跟踪精度,可以实现汽车的主动避障;通过调整参数,可以调节控制器的跟踪精度、实时性和稳定性。

关键词：智能汽车,换道避障,多项式函数,滚动优化,模型预测控制器