矿用自卸卡车安全维修的机械臂运动特性分析

来源：中国安全科学学报杂志2025年第S1期北京时间：

作者：王伟, 朱健伟, 王世龙, 王蒙

单位：国能宝日希勒能源有限公司, 内蒙古 呼伦贝尔 021000

摘要：为解决矿用卡车维修不安全、效率低的问题,开发专用于卡车轴销拆卸作业的机械臂并分析其运动性能。首先,利用SolidWorks三维软件建立矿用自卸卡车轴销拆卸机械臂模型,分析矿用轴销拆装机械臂结构及其性能参数;其次,基于改进的D-H建模法,求解机械臂各关节之间的变化矩阵以及运动关系;然后,借助Matlab机器人工具箱以及Adams运动学仿真软件,分析矿用轴销拆卸机械臂的运动性能;最后,对矿用轴销拆装机械臂进行工程实践,验证机械臂工作性能。结果表明:矿用轴销拆装机械臂拆卸安装时间总计为11~15 min,相对于传统的人工拆装大大减少了维修时间。

关键词：轴销拆装,机械臂,运动学分析,性能仿真,运动性能